Владимир Николаевич Соколов родился 18 апреля 1928 года в Лихославле Тверской области в семье военного инженера Николая Семёновича Соколова (1903—1964). Мать Антонина Яковлевна Соколова (1904—1980), архивист, сестра известного писателя-сатирика 20—30-х годов Михаила Козырева.
Первые стихи были написаны Владимиром Соколовым в возрасте 8 лет. В старших классах Соколов с другом Давидом Ланге издает несколько рукописных журналов — «XX век» (1944) и «На заре» (1946). В это же время посещает литературный кружок советской поэтессы Елены Благининой.
По рекомендации Благининой и профессора Л. И. Тимофеева в 1947 году Соколов принят (окончил в 1952) в Литературный институт, семинар поэта Василия Казина.

Первое стихотворение Владимира Соколова «Памяти товарища» было опубликовано в «Комсомольской правде» 1 июля 1948 года. Дебют привлёк внимание Степана Щипачёва, который рекомендовал поэта в Союз писателей СССР.
Первая книга Соколова «Утро в пути» вышла в 1953 году.
Многие стихотворения Соколова посвящены тверской земле («На станции» (1950), «Вечер на Родине» (1951), «Окраина» (1953), «Звезда полей» (1963), «Лучшие годы я прожил» (1972), «Еще гудели где-то паровозы» (1984) и др.).
Владимир Николаевич - лауреат Государственной премии СССР (1983), Международной премии имени Н.Вапцарова (1989), первый лауреат Государственной премии России им. А.Пушкина (1995), Международной Лермонтовской премии (1996), Награждён орденом Кирилла и Мефодия (Болгария, 1977), многими государственными наградами СССР и Российской Федерации.
Умер 24 января 1997 года. Похоронен на Новокунцевском кладбище в Москве.В Лихославле в 2002 году именем Владимира Соколова названа Центральная районная библиотека, возле которой установлен памятный камень поэту.