Павел Григорьевич Антокольский родился 1 июля 1886 года в Петербурге в семье адвоката.

Учился на юридическом факультете Московского университета.

С 1915 г. работал в драматической студии Е.Вахтангова. Печататься начал в 1921 году.

.В годы Великой Отечественной войны писал патриотические стихи и баллады. Поэма "Сын" (1943; Государственная премия СССР, 1946) посвящена сыну поэта, погибшему на фронте. Поэма "В переулке за Арбатом" (1954) охватывает историю поколения, пережившего 1-ю мировую войну. В 1958 г. опубликован сборник стихов "Мастерская", в 1960 - сборник "Сила Вьетнама. Путевой журнал", в 1962 - сборник "Высокое напряжение", в 1964 - сборник "Четвёртое измерение". В сборнике "О Пушкине" (1969) стихи и баллады на пушкинские темы чередуются с "заметками на полях", с опытом анализа отдельных произведений ("Медный всадник"). Опубликовал сборник статей "Пути поэтов" (1965). Переводил произведения французских, болгарских, грузинских, азербайджанских поэтов.

Награжден 4 орденами, а также медалями.

Умер 9 октября 1978 года.